エモン（つづれ屋21エモン ）	つづれ屋の21代目。冒険心にあふれ、宇宙パイロットになるのが夢。
モンガー	ヘッコロダニ星雲タンバ星系ササヤマ星から地球にやってくる。テレポート能力と透視能力がある。絶対生物なので真空でも平気。
ゴンスケ	元イモホリ用のロボット。ポンコツ寸前でつづれ屋に買い取られ、ボーイとして働いている。イモホリに情熱を燃やす。
ルナ	21エモンのガールフレンド。つづれ屋の隣のホテルギャラクシーのひとり娘でしっかり者。
20エモン（つづれ屋20エモン）	息子の21エモンに「つづれ屋」をつがせたいと思っているお父さん。
ママ	お客の少ない「つづれ屋」をやりくりするやさしいお母さん。
オナベ	21エモンが買って来た中古ロボット。働き者だがおせっかいな性格。
オリノ・リゲル	ホテルギャラクシーに並ぶ高級ホテルオリオンの御曹子でキザな性格。
宇宙冒険家スカンレー	長い宇宙冒険の中で大怪我をし、左腕、右足、脇腹が機械化されている。つづれ屋の常連客。

つづれ屋	江戸時代の『一衛門』の代から450年にわたって連綿と経営を続けている由緒だけは正しいホテル。経営は苦しい。
モンガー	ササヤマ星人が宿泊賃代わりに残していった、テレポート能力を持つ絶対生物。ヘッコロダニ星雲タンバ星系ササヤマ星に生息するモンガー族。学術名ケイイチハラ。テレポート範囲は周囲3km以内
ゴンスケ	イモ掘りロボット
ギャラクシー	ルナの父が経営する、つづれ屋の隣にある大きなホテル
ホテル・オリオン	リゲルの父が経営する高級ホテル。ちなみにリゲルはTV版オリジナルキャラ
2021年式のSTR392C仕様のエンジン	パパが飼ってきたエンジンなしの格安スペースシップに必要なエンジン
21エモン 宇宙へいらっしゃい！	1981年8月1日に『ドラえもん　ぼく、桃太郎の何なのさ』と併映で公開された劇場版短編作品のタイトル。 監督：芝山努／脚本：辻真先／作画監督：山田みちしろ／音楽：菊池俊輔
宇宙（そら）いけ！裸足のプリンセス	1992年3月7日に『ドラえもん　のび太と雲の王国』と併映で公開された劇場版短編作品のタイトル。『ローマの休日』的な内容でノーブル星王室王女ファナ役で久川綾が、ノーブル王役で宮内幸平が出演。 監督：本郷みつる／脚本：桶谷顕／作画監督：高倉佳彦／音楽：田中公平／メカデザイン：西村博之